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动力学参数辨识

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艹,这篇博客我要留着,辛辛苦苦写了几个小时点击发布,结果给我显示一个404崩溃,我的劳动成果呢???


就在草稿箱给我留了这么个初稿,这是多久以前的了?哪怕是完成一半的也好啊!!!!


再遇到动力学参数辨识相关的就看看自己的思维导图吧,还好留了个简略的备份。心痛,没力气写第二遍了!过几天找个有空的时间重新写一遍吧。






1.什么是动力学参数辨识




2.动力学参数辨识的好处为什么要进行参数辨识




3.辨识哪些参数




4.怎么辨识


1.摩擦力应该是一项很重要的影响为什么不把摩擦力的影响加到这个方程当中?





要提高机器人对轨迹的跟踪精度,必须在动力学模型中对这些影响因素加以补偿,然而这些影响因素中有很多无法建模或无法精确建模,另外,加入附加的模型也会使动力学模型变得复杂,降低动力学计算的实时性,对控制硬件要求提高,增加控制成本。因此,从提高 精度与降低成本两方面考虑,采用动力学参数辨识的方式,在不改变动力学模型的前提下,把其他因素的作用通过辨识过程包含进机械臂的惯性参数中, 得到一组满足动力学计算精度的综合参数,既提高了精度,又节约了成本。







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